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2017年1月14日 (土)

歩行モーションの作成

先に公開したC++での歩行モーション作成プログラムを、Go Simulation上で動かしたKHR-3HVの様子です。

足裏サイズを60×46㎜に、足首4個のサーボモーター設定をKp=100とKd=1.0にしています。 ジャイロは使っていません。

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