歩行モーションの作成

先に公開したC++での歩行モーション作成プログラムを、Go Simulation上で動かしたKHR-3HVの様子です。

足裏サイズを６０×４６㎜に、足首４個のサーボモーター設定をKp=100とKd=1.0にしています。 ジャイロは使っていません。