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2017年1月13日 (金)

歩行ロボットのシミュレーション設定

こんばんは。 寒いですね・・・

Go Simulation上の足首サーボの設定のことなんですが、標準のままではゲインが強すぎてぜんぜん安定しません。

Kp = 3943 ⇒ 100

Kd =    88 ⇒ 1.0   位にかなり落としています。

これで調整したモーションを移して実ロボットの方もうまく歩きました。

config変えてたのですっかり忘れてました、すみませんでした。

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