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2017年1月13日 (金)

歩行モーションについて

○歩行を安定させるポイントですが、

遊脚時の足首角でかなりちがいます。 特に着地前の角度は重要で、姿勢が崩れて着地タイミングが多少早まっても、ロール・ピッチ共に床と平行になっているのがよさそうです。 この角度が微妙にずれた場合制御ゲインが強いとバランスが崩れるようです。

着地位置も同様に、タイミングが多少ずれても足の位置が適正になっているのが良いはずです。 なので遊脚は着地の前からスムーズな足の運びになっている必要があります。 しかし腰の高さを一定にした歩き方ではそんな位置になりにくいのではないかなと思っています。

○加減速なんですが、歩行のタイミングを一定にしないとロール方向の計算が面倒になるため、急激な加減速には対応できていません。

○自然な歩き方ですが、着地時のロスを考慮しています。(開脚のコサイン分減速)しかし他も変わってしまうので難しくなってます。

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