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エクセルで、ロボットが自然に歩くモーションを作ることができます。 マクロを使っていますが中身をご覧いただけます。 C++版と同じにしてあります。

              ダウンロード WalkExcel_2.0.xls (184.0K)

簡単にするために、ロール方向のロスを見込んでいません。(IKもロール方向は無視して計算) そのせいか、まだロール方向の乗りが今一な気もします。

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