エクセルで、ロボットが自然に歩くモーションを作ることができます。　マクロを使っていますが中身をご覧いただけます。　C++版と同じにしてあります。

　　　　　　　　　　　　　　ダウンロード WalkExcel_2.0.xls (184.0K)

簡単にするために、ロール方向のロスを見込んでいません。（ＩＫもロール方向は無視して計算）　そのせいか、まだロール方向の乗りが今一な気もします。