« エクセルでの歩行モーション作成について | トップページ | 二足歩行ロボットの屋外チャレンジ »

またご無沙汰しております。

ずっと挑戦していた膝の曲げ伸ばしによる上体の安定化制御なんですが、ようやく何とかなりました。

ロボットは、Go Simulation!上のKHR-3HVです。
上体の姿勢により膝の曲げ角をフィードバック制御しました。
凸凹に対応できるよう、足裏の面積をできるだけ小さくしています。(20㎜四方)
 ・床反力制御 、なし(固定角度)
 ・目標ZMP制御、有り(膝曲げ角のフィードバック制御)
 ・着地位置制御、なし(固定角度

« エクセルでの歩行モーション作成について | トップページ | 二足歩行ロボットの屋外チャレンジ »

コメント

コメントを書く

コメントは記事投稿者が公開するまで表示されません。

(ウェブ上には掲載しません)

« エクセルでの歩行モーション作成について | トップページ | 二足歩行ロボットの屋外チャレンジ »

無料ブログはココログ