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ロール方向の着地ロス分の補正を簡易ですが入れてみました。シュミレーション上ですが、ジャイロなしで足サイズ30㎜×20㎜までいけました。 かなり良くなった感じです。
             「WalkExcel_2.2.xls」をダウンロード
 ロール方向の着地ロスは歩隔によってかわりますが、KHR-3HVのシュミレーション上では10%位が良いようです。

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