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こんばんは。着地ロス計算に歩速を見込みました、トップページのC++ソースコードを修正してあります。

ロール方向のロスも見直しました、計算ではなくシュミュレーションの結果です。 シュミュレーション上ですがジャイロなしで足サイズ25㎜×20㎜まで小さくできました。始めた頃に比べると完成度がとても上がりました。まだ誤差はありますがフラットな床上での歩行は問題ないと思います。


  leg2 = 0.366 * pow(sin(leg1 * 2.35), 0.85)*(1 - 0.17 * (Vxs * Vxs) / Lx);//前脚の角度(着地ロスからの近似式)

現在ココログリニューアル中で不具合があるようです、コードが正しく表示されません。 

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